一、前言：
很荣幸能够参与香橙派AIpro的开发板测评，首先我是倾向于嵌入式开发的，对于GPIO的开发方面和ROS操作系统方面更感兴趣一些。
关于我为什么没有做gpio测评，原因挺简单的，因为板子是2月份新出的，现在还没适配wiringpi，因此做这个的意义可能不太大，我想试试这个板子跑ROS怎么样，因为的之前也是有一块香橙派3b，可以完美适配轮趣官方的ros代码，因此我这篇文章想要做这个ROS方面的测评。
二、基础准备：
硬件准备：
香橙派AI PRO：
LD14激光雷达：
轮趣控制板：
远程桌面：
没有远程桌面操作不太方便，因此我这使用的是nomachine进行远程控制，因为我之前的香橙派3B使用VNC无法进行信息交互，就是没办法进行复制和粘贴，nomachine比较友好，连上wifi自动扫描和连接,很容易进行后续操作。
连上wifi后，我使用的是的XFTP工具进行传输nomachine_8.11.3_3_arm64.deb文件，
下载地址：提取码: acvx
然后使用以下命令进行安装远程登录。
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sudo dpkg -i nomachine_8.11.3_3_arm64.deb |
开机后每次都会自动启动nomachine，电脑打开nomachine显示如图：
自动登录：
默认账号：HwHiAiUser密码：Mind@123
官方系统默认的不进行自动登录，不登陆没办法进行wifi连接，每次开机都需要连接屏幕连接输入密码，因此无法使用nomachine，这个点我挺难受，习惯了香橙派3B的开机自动登录，我想要开发ros机器人和一些gpio开发必不可少的就是自动登录。
编辑gdm3配置文件：
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sudo vim /etc/gdm3/custom.conf #去掉这两行注释 AutomaticLoginEnable=True AutomaticLogin=user1 sudo vim /etc/lightdm/lightdm.conf #加入如下内容 [SeatDefaults] autologin-user=HwHiAiUser |
ROS安装：
到ubuntu20.04之后，ros1不再支持新版的ubuntu，而香橙派aipro的系统目前我只看到了ubuntu22.04，我计划直接使用鱼香ros进行安装的ROS2但是很多功能包不能用，同时我在官方系统上直接用鱼香ros一键安装不能够安装ROS2 ，因为自己对于ROS1的环境配置比ROS2更加熟悉一些。ros1的优势还是有的。
鱼香ros无法给AIpro进行一键安装ros2，但是对于docker可以直接安装。
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wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros |
输入11进行安装docker ，建议选择noetic
但是鱼香ros的docker ros不太适合本次测试，因为一键安装的usb设备和网络不连通，运行鱼香ros后会得到一个容器和一个镜像，我们自己拉取镜像。当然也有人说这样容器直接访问宿主机设备不安全。
拉取指令：
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sudo docker run -dit \ --name=noetic1 \ --privileged \ -v /dev:/dev \ -v /home/HwHiAiUser:/home/HwHiAiUser \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \ -e DISPLAY=unix$DISPLAY \ -w /home/HwHiAiUser \ --net=host \ ros:noetic |
这样创建的docker容器直接映射了宿主机的dev和host，为我们后续开发省去很多麻烦
在/home/HwHiAiUser/.fishros/bin目录下我们可以看到：之前用鱼香ros一键创建的容器的名字，打开就复制内容，用xftp新建一个文件拉取容器的名字的文件：我的是noetic1，并输入以下内容，容器名称不同则noetic1修改成对应的名称。
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xhost +local: >> /dev/null echo "请输入指令控制noetic1: 重启(r) 进入(e) 启动(s) 关闭(c) 删除(d) 测试(t):" read choose case $choose in s) docker start noetic1;; r) docker restart noetic1;; e) docker exec -it noetic1 /bin/bash;; c) docker stop noetic1;; d) docker stop noetic1 && docker rm noetic1 && sudo rm -rf /home/HwHiAiUser/.fishros/bin/noetic1;; t) docker exec -it noetic1 /bin/bash -c "source /ros_entrypoint.sh && roscore";; esac newgrp docker
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创建后的效果图：
让我们看一下香橙派 AI pro创建的docker ros：
完美！
完成以上步骤后，进入dokcer容器，直接使用我们拉取镜像时候的名字，启动并进入容器，如上图。
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sudo apt-get update sudo apt install wegt #拉取的镜像没有这些基础配置 sudo apt install nano wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros#继续使用鱼香ros
#运行后按3安装 rosdepc #安装完成后 #运行 rosdepc update
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到这里我们的ros环境基本就已经完成了
三、ros功能包安装和编译：
激光雷达建图测试：
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sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam # 下载hector的slam包 mkdir catkin_ws cd catkin_ws mkdir src cd src git clone https://gitee.com/zhangyigeng/ldlidar_sl_ros.git # 克隆工程项目 #编译功能包 catkin_make # 在工作空间下进行编译 source ./devel/setup.bash roslaunch ldlidar_sl_ros hector_slam.launch |
解决在docker中无法打开RVIZ:
每次你启动容器并登录时，DISPLAY 环境变量将被自动设置为 :0.0，以便你的 GUI 应用程序可以正确连接到主机的 X11 显示服务器。
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echo "export DISPLAY=:0.0" >> ~/.bashrc |
效果图：
可以看到我们可以正常在aipro这个板子上正常运行rviz，利用LD14进行建图
我原本以为这个板子的主频太低无法正常运行这些东西，实际效果还是出乎我的想象了，运行的还是很流畅的。
创建工作空间：
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mkdir -p /home/HwHiAiUser/Desktop/wheeltec_robot |
移植轮趣功能包：
noetic源码：提取码1234
用xftp移动wheeltec功能包到板子上：
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cd /home/HwHiAiUser/Desktop/wheeltec_robot unzip wheeltec_robot.zip |
XFTP打开/home/HwHiAiUser/Desktop/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/launch
修改wheeltec_lidar.launch的LS_16为ld_14，我们使用的是ld_14。
我已经进入到工作空间：运行以下命令解决百分70的依赖没有安装的问题：
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rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y |
进入到/home/HwHiAiUser/Desktop/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts
修改wheeltec_udev.sh：
可以看到我们在香橙派AIPRO上一样可以很容易完成设备映射,鱼香ros直接映射的：
多机通信：
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ip addr查看ip地址 #香橙派： nano ~/.bashrc #添加以下代码 export ROS_MASTER_URI=http://香橙派IP:11311 export ROS_HOSTNAME=香橙派IP
#虚拟机 export ROS_MASTER_URI=http://香橙派IP:11311 export ROS_HOSTNAME=虚拟机的IP
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遇到的问题：
编译遇到：
error: libudev.h: No such file or directory 11 | #include <libudev.h>
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catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_msgs catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=lslidar_driver
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sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui |
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sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported |
同时我们运行导航代码遇到以下错误：
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process[amcl-13]: started with pid [200] ERROR: cannot launch node of type [turn_on_wheeltec_robot/send_mark.py]: Cannot locate node of type [send_mark.py] in package [turn_on_wheeltec_robot]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x) [ INFO] [1716725317.694761427]: Initializing Odom sensor [ WARN] [1716725317.950372659]: Request for map failed; trying again... [ERROR] [1716725318.013245847]: failed to open image file "/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map/WHEELTEC.pgm": Couldn't open /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map/WHEELTEC.pgm [map_server_for_test-12] process has died [pid 188, exit code 255, cmd /home/HwHiAiUser/Desktop/cat_wk/devel/lib/map_server/map_server /home/HwHiAiUser/Desktop/cat_wk/src/turn_on_wheeltec_robot/map/WHEELTEC.yaml __name:=map_server_for_test __log:=/root/.ros/log/ad828f68-1b58-11ef-b8ea-7c8899ff7a16/map_server_for_test-12.log]. log file: /root/.ros/log/ad828f68-1b58-11ef-b8ea-7c8899ff7a16/map_server_for_test-12*.log
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解决方法：
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cd /home/HwHiAiUser/Desktop/cat_wk/src/turn_on_wheeltec_robot/map nano WHEELTEC.yaml #修改里面的路径为自己的工作空间 cd /home/HwHiAiUser/Desktop/cat_wk/src/turn_on_wheeltec_robot/scripts chmod +x send_mark.py #给权限 #最后再catkin_makecatkin_make编译一遍 |
到这里你发现还是会错误：
我们接着打开send_mark.py修改成python3：
成果：
到这里我们就快完成了：
我的板子是8gb的，因此我没有提前增加SWAP内存，这点好评，还有就是对比我的香橙派3B效果好很多，编译速度居然比3b快上不少，我以为1ghz的主频根本带不动，实际效果居然出乎我的意料。
很快完成了编译：
成功运行初始化节点：
查看话题正常：
可以看到imu数据正常：
成功运行导航节点：
多机通信：虚拟机连接香橙派AIpro建图效果：
好啦，ROS小车的基本功能都可以运行了，ROS测试到此结束。
四、总结：
这个板子还是不错的，能满足基本AI和ROS需求，毕竟有着8T的算力，比rk3588有着更强的算力，本次测试ros的过程中，发现除了环境配置需要花费多一些时间以外，实际效果比我之前使用的香橙派3B要好得多，如果后续有继续开发AI方面的需要，可以继续发展。本来也是面向AI的板子，我拿来跑ROS有这个表现我挺满意。
昇腾万里，让智能无所不及
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